(논문 요약) Real-Time Execution of Action Chunking Flow Policies (Paper)

핵심 내용

• 문제: inference 가 시작되고 계산된 결과를 수행하기까지 latency 가 있고, 그 동안 수행된 action 과 안맞을수 있음.

• Pseudoinverse guidance 에 기반한 training-free image inpainting algorithm 활용

• Inpainting with Flow-Matching

  • $A_t^0$: sample from Gaussian
  • $A_t^{\tau+\frac{1}{n}}=A_t^{\tau}+\frac{1}{n}v(A_t^{\tau}, o_t, \tau)$
  • $v$: neural network
  • $\tau\in[0,1)$: flow matching timestep
  • $\hat{A_t^1}$: estimate of the final, fully denoised action chunk
  • $W$: mask

• $W$ 의 시각적 해석

• 알고리즘